【摘 要】
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该文主要是针对9自由度模块化PowerCube机器人做了一个整体性运动学分析讨论,为进一步实现该机器人的全面控制和应用打下基础.其具体工作有以下几个方面.第一,对参考位形下的
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该文主要是针对9自由度模块化PowerCube机器人做了一个整体性运动学分析讨论,为进一步实现该机器人的全面控制和应用打下基础.其具体工作有以下几个方面.第一,对参考位形下的PowerCube机器人进行了系统分析、整体运动学正反解以及变形特例运动学正反解分析,比较全面地分析了PowerCube机器人参考位形的运动学问题,在参考位形下模块化机器人运动学反解中应用了新颖简化的二维反解方法.第二,对模块化机器人进行了分类,首次对9自由度模块化PowerCube机器人各个关节模块的空间位形做了系统的分析,用空间模块研究法分析了PowerCube机器人的总体位形,得出它的各种空间位形有2734935种的结论.第三,首次对PowerCube模块化机器人位形做了分类,并对各类型做了一个比较详细的分析概述,介绍了各类型机器人位形的模块构成特点和构形特点以及应用特点,还介绍了各类机器人位形的末端手抓大体工作空间特点,对各类机器人位形的模块构成、位形构形、末端手抓工作空间范围、位形应用范围做了比较,对机器人的典型位形做了运动学正解研究,这都为进一步分析应用机器人提供了参考方向.
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