GNSS网络RTK高精度定位方法研究与应用

来源 :哈尔滨工程大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:litiemei101
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全球卫星导航系统的不断发展,使得生产生活越来越方便高效,网络RTK技术的出现,突破了传统RTK技术的局限性,实现了基准站网络覆盖范围内的高精度定位,使得RTK技术越来越广泛的应用于传统行业中。因此,研究和改进RTK定位中的关键算法、开发相关软件,对促进RTK技术的发展和应用具有重要意义。同时,随着铁路通信铁塔的广泛应用,其安全问题变得更加重要,因此设计一种高精度的铁塔倾角测量方法,在保障铁路运输安全方面能够发挥重要作用。本文对基于网络RTK的定位方法及其应用展开了相关研究和软件开发。深入研究了载波相位差分定位中的误差来源、双差数学模型及参数估计方法等。在网络RTK方面,阐述了虚拟参考站技术的原理和工作流程,对虚拟观测值及误差改正数的计算模型进行了详细推导。并且实现了差分数据的传输链路,包括Ntrip协议客户端的实现和RTCM SC-104电文的解码。本文研究和仿真了RTK定位中的关键算法,对于周跳探测与修复,在深入研究传统方法的基础上,联合电离层残差法对Turbo Edit组合法进行了改进,通过实验证明改进方法可以克服原有方法的不足,对于小周跳和双频特殊组合周跳均能正确地探测到并且修复。在整周模糊度求解方面,阐述了模糊度求解的过程,重点研究了最为成熟的LAMBDA算法,实验验证了该方法具有良好性能。在算法研究的基础上,形成了RTK解算软件,比较了模糊度固定解模式和浮点解模式下的定位误差,实验结果表明浮点解模式下需经过长时间观测后,定位精度才能收敛到厘米级,而在模糊度固定后,定位精度可以很快达到厘米级。最后将RTK技术应用于建筑物倾角测量中,为了防止铁路通信铁塔发生倾斜和倒塌,设计了一种基于网络RTK的铁塔倾角测量方法,能够克服人工测量方法的不足。该方法在铁塔顶端安装测量设备,设备利用4G模块与CORS站通信获取差分数据,利用接收机获取卫星观测数据。将所得数据用RTK软件解算得到铁塔倾斜前后的顶端位置坐标,进而求出其位移并计算铁塔倾角。在地面上利用铁杆模拟铁塔进行实验,解算其倾斜角,验证了测量结果的高精度。
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