【摘 要】
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该论文研究的是中国首台小型矿山救护机器人的方案设计.该机器人是针对井下发生瓦斯、煤尘爆炸事故而专门设计的特种机器人,具有侦察现场和简单救护功能.文中对井下发生瓦斯
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该论文研究的是中国首台小型矿山救护机器人的方案设计.该机器人是针对井下发生瓦斯、煤尘爆炸事故而专门设计的特种机器人,具有侦察现场和简单救护功能.文中对井下发生瓦斯、煤尘爆炸事故的现状进行了分析,从技术条件和社会应用环境角度,论述了小型矿山救护机器人的实现方案和技术水平,提出了小型矿山救护机器人的总体结构和基本功能,并讨论了移动载体的关键技术和方案,确定了机器人选用行走机构类型.该文对小型矿山救护机器人的四足步行机构进行了重点研究.通过结构选型分析,提出既满足功能又易于设计、制造的四足行走机构.对该机构进行理论分析,建立数学模型,编制运动分析软件,绘制轨迹图、运动曲线图,实现动态仿真和行走模拟,进而对行走机构运动性能进行了讨论和分析,为进一步研究打下了初步基础.
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