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近年来科学技术突飞猛进的发展,尤其是航天技术及机电一体化技术对谐波传动装置提出越来越高的要求。目前,普通谐波传动常用的运动传递模式一般是电机→减速器→执行机构,各个构件相互独立,轴向尺寸偏大,空间占用较多。因此研究开发一种集驱动与谐波传动于一体的动力单元,对传动系统的微小型化意义重大,关键是采用何种适宜的机电能量转换耦合媒介。近些年来国内外研究人员针对稀土超磁致伸缩材料(GMM)的研究成果及其工程实践经验为本文的研究提供借鉴经验,我们提出一种超磁致伸缩谐波电机方案,它是基于谐波齿轮传动原理结合超磁致