【摘 要】
：
在能源工程领域中,非结构化环境作业是一重大难题。蛇形臂机器人因其较大的长径比和多自由度成为解决这一问题的主要作业设备,有较大的工程应用价值。本文主要针对蛇形臂机器人的核心控制算法即路径跟随算法和控制系统架构进行研究,设计蛇形臂机器人主要零部件及组成部分,建立多关节运动学模型并研究路径跟随算法,设计控制系统架构,完成原理样机设计方案。针对蛇形臂机器人所作业的非结构化环境,制定其设计要求并确定设计方案
论文部分内容阅读
在能源工程领域中,非结构化环境作业是一重大难题。蛇形臂机器人因其较大的长径比和多自由度成为解决这一问题的主要作业设备,有较大的工程应用价值。本文主要针对蛇形臂机器人的核心控制算法即路径跟随算法和控制系统架构进行研究,设计蛇形臂机器人主要零部件及组成部分,建立多关节运动学模型并研究路径跟随算法,设计控制系统架构,完成原理样机设计方案。针对蛇形臂机器人所作业的非结构化环境,制定其设计要求并确定设计方案。根据实际工况设计了驱动方式为线驱动,由模块化关节组成的蛇形臂机器人。同时将驱动机构机型后置于蛇形臂臂体之后,减小臂体重量的同时增大蛇形臂的长径比,增强其狭窄工作空间处的通过性。针对蛇形臂机器人的运动学模型进行了搭建。对其关节空间到任务空间的正运动学和驱动空间到关节空间的逆运动学进行了求解,并基于蒙特卡洛法对任务空间中的可达点进行了分析,获得驱动线长与各关节转角及蛇形臂机器人末端执行器位姿之间的对应关系。针对蛇形臂机器人的路径跟随算法进行设计。重点研究了三维空间下的连续和离散路径下运动跟随算法,对产生偏差的因素进行重点分析,有效减小位置偏差并优化跟随算法。考虑蛇形臂机器人的复杂作业环境,基于可靠性原则对硬件方案进行了选型。采用了较为成熟的倍福控制系统,基于其自有的软件开发平台Twin CAT进行了软件模块的需求设计,并对部分器件进了在线仿真实验,为原理样机的搭建奠定了基础。
其他文献
交联聚乙烯（XLPE）电缆因成本和性能的优势而被普遍应用于电力输送中。若电缆绝缘存在潜伏性缺陷,长期运行中可能会引起局部放电导致绝缘击穿,甚至引发爆炸或火灾,对电力系统的安全运行和供电可靠性是一个巨大的挑战。因此,需要把控电缆入网质量,提升其运维质量。由于目前缺乏有效的状态检测手段对潜伏性绝缘缺陷进行检测,本文基于电容层析成像技术（Electrical Capacitance Tomography
乳腺癌是女性患者中一种最常见的异质性肿瘤,具有易转移和难治愈的特点,严重危害女性健康。因此,探索乳腺癌的发病机制、找寻出乳腺癌新的预防、诊断和治疗方式至关重要。RNA末端尿苷酸转移酶TUT4在生物体内主要对RNA的3’末端进行尿苷化修饰,从而调节RNA的稳定性。TUT4参与多种生物学过程,包括精子和卵子的发生、胚胎发育以及肿瘤的发生发展。然而,TUT4在包括乳腺癌等癌症中的作用及机制尚不清晰,仍有
随着国内京杭大运河以及丝绸之路成功申报世界遗产,线性文化遗产逐渐成为新的研究热潮。目前宜红古茶道的研究及其保护仍处于起步阶段,存在许多亟待解决的问题,首先由于年代久远且受到快速城镇化的影响,古茶道遗产面临严峻的保护困境。其次宜红古茶道涉及多个地理区域,缺乏统筹管理,线路整体价值难以有效彰显。因此如何深刻分析宜红茶道遗产要素类型及价值特征,对其进行合理有效的保护,促进宜红古茶道新生具有重要现实意义。
锂离子电池为电动汽车提供动力来源,其热稳定性、电安全性和力学特性关系到电动汽车的安全性能。单体电池的热逃逸会在模组中迅速蔓延,最终很可能引发电动汽车的热失控。尤其是在汽车发生碰撞的时候,动态冲击的工况更容易使电池发生结构失效,而电池组分材料失效是电池结构失效的起因,并且电池的力学响应还与环境温度、剩余电量（SOC）和循环寿命（SOH）等息息相关,那么揭示锂离子电池组分材料在高应变率和不同温度等真实
太原作为我国老牌工业城市,从满清末年萌芽期的太原新药局到建国初期“一五”计划太原在苏联模式下以工业为服务主体的城市建设,太原的工业已经历经一百多年的风风雨雨。太原的工业在支撑太原高速发展的同时,也深深地响着太原的城市形态以及功能分区,长时间的工业活动在太原境内留下了丰富的工业遗产,续写着太原工业的辉煌史。在工业建城影响下,太原工业遗产与居民社区在空间上关系密切,“生产厂区+工业住区”的布局模式构成
在坚持农村基本经营制度基础上，大力培育发展新型农业经营主体和服务主体，不断增强其发展实力、经营活力和带动能力，是关系我国农业农村现代化的重大战略，对推进农业供给侧结构性改革、构建农业农村发展新动能、促进小农户和现代农业发展有机衔接、助力乡村全面振兴具有十分重要的意义。
目的 评价超声鉴别诊断儿童四肢长骨嗜酸性肉芽肿（EGB）与骨髓炎的价值。方法 纳入经病理证实的EGB（EGB组）和骨髓炎（骨髓炎组）患儿各37例，观察组间超声表现差异。采用二元logistic回归分析，根据超声表现建立联合鉴别诊断方程；绘制受试者工作特征（ROC）曲线，计算曲线下面积（AUC）,评价各超声表现及联合诊断方程鉴别EGB与骨髓炎的效能。结果 EGB组与骨髓炎组病灶周围软组织改变差异无统
利用电解水技术制氢推动氢能发展,对缓解能源危机和改善环境污染问题具有重要现实意义。电解水包括阴极析氢和阳极析氧两个过程,然而析氧反应涉及多电子反应过程,致使反应动力学缓慢,极大地限制了电解水制氢的反应效率,成为当前亟待解决的问题。近年来研究表明廉价金属的氧化物/氢氧化物具有较高的催化析氧性能,尤以Ni-Fe基氢氧化物纳米催化剂的析氧活性为最佳。但关于Ni-Fe基氢氧化物的析氧活性位点的归属存有争议
随着企业并购交易的数量大幅度增加,同时对赌协议作为一项估值调整协议便广泛应用于并购投资领域。因此在企业并购中客观而准确地评估含有对赌协议条款的企业价值十分重要。基于以上背景,首先,本文以并购交易中签订对赌协议的X公司作为典型案例,针对其在运用收益法模型评估企业并购价值时出现的价值识别不全、评估方法不合理、未考虑并购协同效应这些问题进行研究,在收集行业、企业经营情况、财务数据以及对赌协议内容等信息条
学历、学位证书分别是拥有者学习经历、专业水平的有力证明,对个人的升学、求职与升迁等影响重大,因此学历、学位造假现象屡禁不止,对社会公平性、高等教育体系权威性及个人造成了不同程度的恶劣影响。国内现有的学历、学位认证平台主要采用集中式的数据管理形式,存在数据篡改且难以追溯等弊端;且认证流程耗时长、步骤繁琐与资料不齐全等特点也是其一大痛点。区块链技术集结了密码学、分布式账本等理论与技术,具有去中心化、防