随着互联网技术的飞速发展和工业4.0战略的提出,全球制造业在往高精度、高柔性、高智能程度方向发展。科技水平的提高使人们进一步追求高生活质量,人们开始关注自身居住环境的舒适性,如建筑材料的环保性等。在我国每年新增20亿平方米建筑面积的背景下,木质材料作为典型可持续建筑材料,其在民居、旅游等建筑场所等得到广泛应用。作为木质建筑主要构成材料——木结构组合墙体,却面临着生产自动化程度低、产品报废率高的生产局面。论文针对此生产状况,设计了一套多模块的木结构组合墙体的自动装配系统,主要研究内容如下:1.根据墙体零件组成特点,有针对地设计了墙体柔性装配系统的原理结构方案,形成传送带运料、龙门机器人搬运、多台工业机器人配合龙门机器人打钉的系统布局,对传送带、龙门机器人及其末端结构和工业机器人末端结构进行合理改进以适应柔性装配,对重要设备进行选型,并明确整个装配过程;2.对墙体进行模型层面分析,利用C#语言结合SolidWorks的二次开发提取了墙体的位姿信息、贴合语义信息,并能实现SolidWorks下墙体的自动打钉;通过紧固件连接矩阵和阻挡矩阵对墙体数字化建模,利用“拆卸法”思想进行装配序列规划,建立机器人运动行程及装配工具改变次数的评价指标评价序列群,筛选出最佳装配序列并演示;3.根据最佳装配路线进行各个设备的任务规划,对机器人进行正逆运动学分析,并从有无障碍层面进行机器人路径规划。无障碍环境下利用三次样条插值法生成路径,有障碍环境下,提出了一种基于快速扩展随机树（RRT）的避障路径生成算法;对传统RRT算法盲目采样,路径冗长的缺点进行改进,并建立圆柱-圆柱的碰撞模型结合运动学模型生成实际协同工作下的机器人避障路径,采用贝塞尔曲线对路径平滑,进一步离散处理生成可供机器人运行的离线程序;4.将系统各个模块进行集成,将Matlab代码移植到C#环境下并开发系统人机界面,从而提升系统可用性,并建立Robotstudio下仿真模型,通过DeviceNet协议设置信号接口,建立了基于事件管理器、Smart组件、工业机器人的系统仿真模型,实现系统虚拟仿真,验证所提系统的有效性。