由于机器人具有准确、高效、应对复杂环境等多种能力,使得其在工业生产和社会生活中扮演着越来越重要的角色。随着技术的革新,实际应用中对机器人的性能要求也越来越高。其中,人机实时交互一直是工程师们所重点关注的方面。由于之前项目组的机器人项目是基于QNX实时系统的开发环境,在面向中小型用户的机器人研发过程中,我们希望在降低产品成本的前提下,也能保证产品质量的可靠性不受影响。因此提出了将基于QNX系统的机器人开发环境迁移到Linux系统,并且对Linux系统进行改进,以适应机器人控制平台的实时要求。基于Linux平台和ROS框架,把RTAI内核的硬实时性,与图像处理相结合,应用到人机交互中。在工业控制中,实现对机器人的实时控制。给出相应的算法,并通过编程实现。具体工作内容包括将RTAI内核移植到Linux系统上,搭建RTAI-Linux双内核硬实时平台,在此基础上,采用时间片提前借入算法,对EDF动态调度算法的调度策略进行改进。利用摄像头多角度获取物件图像,通过图像处理,分析出物件形状和运动状态,CPU计算出合适抓取时间节点,系统实行抓取操作。最后,通过两种不同的测试方式,对比验证了基于RTAI-Linux系统的机器人实时控制平台的实时性和可靠性。本文采用Linux4.2.0与RTAI3.9组成双内核的方案对Linux系统的实时性能进行了改进,并将改进后的系统应用到物件实时抓取中,在规定范围内完成了任务。验证了改进后的RTAI-Linux系统的实时性能能够满足机器人控制平台的实时要求。