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三自由度并联机构是并联机构学中的重要分支之一,与六自由度并联机构相比,该类并联机构有运动支链少、承载能力高以及较易控制等优点,在微电子、高精度加工中以及医疗器械等领域得到广泛应用。本文以空间3-PRC三平移并联机构为研究对象,主要对3-PRC并联机构进行运动学、动力学以及虚拟样机的仿真研究。首先,基于旋量理论,分析了3-PRC并联机构的自由度,验证了其动平台的输出运动为三维平移运动;根据3-PRC并联机构的几何约束关系建立了位置正解和位置反解方程,数值验证了位置正解、反解的正确性;在位置解的基础上,