近年来，嵌入式技术飞速发展，嵌入式产品随处可见。基于ARM核的芯片具有低功耗、高性能的特点，广泛应用于嵌入式产品中。软件开发与系统调试是产品开发周期的一个重要阶段，随着ARM嵌入式产品设计复杂度的增大，这个阶段对产品上市时间所取的作用越来越大；为了保持产品竞争力，这个阶段需要尽量短，这对ARM嵌入式软件开发工具提出了更高的要求。ARM调试系统，作为开发工具的一个关键组成部分，在软件开发与系统调试中扮演着重要的角色，好的调试系统可以帮助用户高效便捷地开发出优质的软件。然而，当前我国在ARM嵌入式软件开发中所使用的调试工具多为国外产品，价格昂贵，不利于推广。因此，对ARM调试技术的研究具有十分重要的理论和实用价值。 本文旨在研究ARM嵌入式系统调试技术，设计并实现一套完整的具有国内自主产权的ARM调试系统，加速嵌入式软件开发工具在国内的推广。 ARM调试系统主要包括调试器、协议转换器以及位于它们之间的远程调试协议。由于安全及商业因素的原因，各公司都不愿公开自己的远程调试协议细节，这使得ARM调试系统的设计没有统一的规范。 本文的主要工作和成果包括：对ARM嵌入式系统调试所涉及的关键技术进行了研究；定义了一个轻量级的适合在USB总线上传输的远程调试协议(EmRDI)；设计并实现了一个USB接口的协议转换器(EmJTAG)，以及EmJTAG的PC端USB驱动程序；对当前最流行的ARM调试器AXD与协议转换器之间的接口协议ADP进行了研究，设计并实现了一个调试服务器(EmJTAG Server)，使得EmJTAG可以与AXD连接，形成一套完整的ARM调试系统；设计并实现了一个简易的在线Flash编程器(AXP Flash Programmer)，作为论文研究的副产品，该产品已经量产，受到许多用户的好评。