医用RGV(Rail Guided Vehicle)是医院轨道物流传输系统中的运输载体。随着现代化医院建设规模的日益增大,单RGV系统已经难以满足医院运输需求,多RGV系统将得到更为广泛的应用。本文在现有医院轨道物流传输系统硬件平台的基础上,比照多AGV(Automated Guided Vehicle)系统的研究现状,对多RGV系统的集群控制及运行仿真技术进行了研究。主要研究成果及创新点如下:(1)总结分析多AGV系统控制体系结构,指出了集中式系统和分布式系统的优缺点,建立了基于区域自治控制模型的多RGV控制系统体系结构,并根据系统的体系结构及消息流程,提出了基于ZigBee技术及以太网技术相结合的通信方案。(2)针对大型医院轨道物流传输系统,采用图论的方法对多RGV运行地图进行了建模,进而通过引入边缘节点以及进行区域划分,构建了区域自治地图模型。(3)在对物流任务进行分解和对传统的集中式规划算法进行分析的基础上,提出了一种增加启发式策略的分布式两阶段动态路径规划算法,同时提出了基于等待时间最短原则的车辆分配策略与基于最短行驶距离的空车调度策略,并通过仿真实验证明了所提出的算法与策略具有较高的运行效率。(4)基于OSG(OpenSceneGraph)三维渲染引擎,开发了多RGV三维运行仿真平台,完成了多RGV系统中央虚拟监控软件、区域控制器软件、站点控制器软件、虚拟小车仿真控制器的开发,搭建了半实物仿真实验系统,对所设计的集群控制系统进行了仿真实验,实现了医院轨道物流传输系统的可视化监控,并证明了所提出的技术方法的正确性。