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Stewart并联机构是近年来机器人领域的又一热点研究方向,由于其结构形式的特殊性,并联机器人弥补了串连机器人刚度低、负载能力差、关节累积误差大等缺点,为机器人领域做了很好的补充。并联机构在近20年发展迅猛,已经成功的运用于运动模拟器、并联机床、工业生产线、高精度医疗设备等相关的领域中。虽然Stewart并联机构有许多优点,但它由六个支腿同时驱动运动平台的运动,支腿之间的耦合运动特性非常明显,这就给并联机构的运动学正解带来了非常大的困难,因此也就引起了容易产生奇异位形、灵活性差等一系列的缺点