本文在研究国内外水液压元件现状及深海通用技术与产品的特殊要求基础上，研制了一台额定压力14MPa、额定扭矩12.5Nm、额定转速1500r/min、容积效率大于80%的全水润滑的水液压柱塞马达。由于海水的强腐蚀性，柱塞马达内部关键摩擦副的材料配对选择是至关重要的。在选择配对副材料时，采取软硬配对的原则，以抗海水腐蚀相对较好的17-4PH不锈钢为硬材料，而软材料则通过摩擦磨损试验从含聚四氟乙烯增强PEEK和碳纤维增强PEEK中选取，选取依据是试验后PEEK的磨损率及试验时表现出来的摩擦系数。在马达结构设计过程中，利用可靠性分析理论，根据材料性能及实用工况对马达的关键零部件进行可靠性验证。在确定出样机马达的结构参数后，运用AMESim系统仿真软件对其进行系统仿真，重点研究柱塞/缸孔处的配合间隙对其性能的影响；仿真得出的马达输出轴的转速转矩变化曲线与实际相符。结果表明设计出的样机马达满足设计要求。最后，对加工出的样机马达进行综合性能试验研究，试验结果表明：样机的实际排量为10.6ml/r，与理论设计排量11.4ml/r相比，符合90%~110%的公差范围，满足设计要求；当马达进口压力小于10MPa时，容积效率在80%以上，继续增加进口压力，容积效率小于80%。这主要是由于滑靴的结构工艺引起的，所以改善滑靴的加工制造工艺及进行整机的可靠性寿命试验是下一步的主要研究方向。