本文在分析和讨论了现有的外平动三环减速机结构的基础上，提出了一种新的内平动少齿差行星减速机的结构方案。该方案充分利用了少齿差传动的原理，采用双曲柄输入内齿轮输出的结构方式，利用两块平衡板来抵消少齿差机构运行中产生的惯性力，并在结构上力图减轻振动、噪声、发热等带来的不利影响，是一种适用现代机械对传动技术的新要求的一种新型传动装置。 通过对机构的运动分析和动力学分析，证明了该内平动少齿差减速机的可行性。在结构设计时合理地借鉴了三环减速机的一些特点，并利用功能强大的工程设计软件PRO／ENGINEER进行了虚拟设计和运动仿真，效果比较好。在设计少齿差齿轮副时，考虑到重合度及齿廓重迭干涉等限制条件，本文采用齿廓重叠干涉条件G_s向不发生齿廓干涉条件的临界值e逼近的方法求出内外齿轮的变位系数，从而增大了重合度，减小了机构尺寸，提高了传动质量。 在传统设计的基础上，还根据减速机的工作特点和设计要求，运用模糊数学的原理对减速机进行了模糊可靠性分析，建立了减速机的可靠性数学模型，将减速机的模糊优化模型转化为常规的优化模型，并利用相应的工程软件MATLAB对减速机进行了优化计算。