石油储备战略是衡量国家能源安全的重要因素，储罐作为石油储备的基础设施，是存储各种液体原料及成品的专用设备，是石油、化工、消防、交通、冶金、国防等行业的基础设施，其在国民经济中所起到的重要地位是无可替代的。储罐的稳定运行在石油化工生产和人民生活方面有着至关重要的作用，并关系到一个国家的国计民生。国内外对于储罐的检测已经取得显著的成果，并研制出一系列相关的检测产品。这些检测设备大多需要操作者进入储罐内开展检测工作。由于储罐底板检测劳动强度大，检测时间长，而且储罐的密封空间不允许工作人员长时间工作，因此，本文将自动化技术应用到储罐底板的检测中，研制了一台储罐底板自动化漏磁检测装备，实现了将漏磁技术和机器人技术的结合，提高了储罐底板的检测效率，降低了检测工人的劳动强度，具有广阔的前景和重要的意义。首先，本文根据储罐底板检测环境，分析了检测装备需实现的功能，选择了三轮机构作为检测装备移动机构，采用双轮差速驱动方式，并选择了合适的驱动装置、传动装置、定位装置及打标装置，还建立了检测装备的运动学模型，深入分析了现有的导引技术，选择了激光导引方式。其次，开发了检测装备控制系统的硬件电路。分析了硬件电路的总体结构，并给出了主控制器模块、电源模块、通信模块、速度检测模块、方向检测模块、电机驱动模块、数据处理模块和避障模块等重要组成部分的硬件选型和电路设计。研究了检测装备的定位技术，并对检测装备进行了路径规划。其中，运动控制和漏磁检测是检测装备要解决的首要问题，也是实现检测装备功能的关键因素。在实现硬件电路设计的基础上，对控制系统的软件程序进行了设计，研究了检测装备控制系统的运动控制算法，对速度控制和方向控制等运动控制算法分别做了阐述，并分析了PID控制在控制系统中的应用和PWM电机控制原理。最后，对检测装备进行试验研究，通过对路径跟踪效果、运动控制效果以及漏磁信号处理能力进行测试，验证了控制系统硬件和运动控制算法的有效性和可靠性，实现了检测装备沿规划路径自动行驶，能够检测和判断缺陷并及时在缺陷位置喷漆打标，达到了检测装备自主检测的目的。