【摘 要】
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本文针对X-Cell小型无人直升机的数学模型进行了物理参数的仿真辨识研究,并验证了该模型的正确性,而且对实际辨识与建模工作具有指导意义.首先,在小型无人直升机的悬停工作点
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本文针对X-Cell小型无人直升机的数学模型进行了物理参数的仿真辨识研究,并验证了该模型的正确性,而且对实际辨识与建模工作具有指导意义.首先,在小型无人直升机的悬停工作点附近得到其降阶的线性化模型.为了辨识的需要,本文分别考察了小型无人直升机在单自由度方向和悬停状态附近6自由度方向上的运动特性,从其线性化模型中分离出这两类运动的数学模型,作为辨识对象.对于小型无人直升机单自由度方向上的运动,导出了单输入单输出通道的辨识模型,采用基于增广形式的最小二乘法对这些单通道分别辨识,取得了良好的辨识效果;对于悬停状态附近的自由运动,本文考察了其纵向、横向、偏航、升降等不同飞行姿态下的运动,得到了这些运动的辨识模型.采用基于Newton-Raphson优化的预报误差法对这些模型进行辨识,模型检验的结果表明,利用这种辨识思路与方法可以实现对小型无人直升机物理参数的辨识,辨识得到的线性模型能反应其位于悬停工作点附近的动态特性,进一步验证了X-Cell的非线性数学模型的正确性.
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