柔索牵引摄像机器人系统有着广泛的应用前景，由于其自身的运动特性能给观众带来前所未有的视觉体验，目前许多大型赛事的实况转播和综艺广播电视节目的录制都采用了该设备。国内学者对柔索牵引并联机器人的理论研究成果已经很丰富，但是柔索牵引摄像机器人控制系统的成品设计却较少报道。本文旨在设计一种柔索牵引摄像机器人控制系统，能够实现摄像机器人在三维工作空间内任意运动，并且运动速度平稳可控。首先，建立柔索牵引摄像机器人的运动学模型；选择摄像机器人的控制模式；具体分析摄像机器人运动速度和柔索收放速度的求解方法。在此基础上，提出摄像机器人控制系统的总体设计方案。其次，分析控制台的功能需求，基于所要实现的功能选择合适的电器元件并设计了主要电路模块；概述了执行机构的控制系统，说明了执行机构的主要器件选择及其性能，对比了伺服电机的控制模式并选择出适合该系统的控制模式。之后，介绍了上位机软件的开发语言和开发环境，明确了上位机软件功能，开发了各个功能模块，并提炼出开发过程中应用的技术方法；结合上位机软件，设计出适合上位机与控制台、上位机与执行机构间的通信连接模式。最后，完成控制系统的硬件连接和软件配置；进行了控制系统的控制实验，验证了所设计的控制系统的合理性。