【摘 要】
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近些年来,随着社会的进步,人们对智能汽车的需求越来越大。而智能汽车发展的关键在于控制方法,由于分数阶控制方法具有良好的控制性和鲁棒性,人们开始尝试把它应用到了智能汽
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近些年来,随着社会的进步,人们对智能汽车的需求越来越大。而智能汽车发展的关键在于控制方法,由于分数阶控制方法具有良好的控制性和鲁棒性,人们开始尝试把它应用到了智能汽车的控制当中。本文主要讨论分数阶控制器在智能车伺服系统上的应用。简明的介绍了分数阶微积分理论的相关知识；依据物理机理搭建智能车伺服系统,求取被控对象的数学模型；并且,针对智能车伺服系统设计出了三种控制器,分别是传统整数阶PID控制器、分数阶PI控制器、以及分数阶[PI]控制器；通过MATLAB/Simulink仿真实验得到的阶跃响应结果表明：分数阶PI控制器和分数阶[PI]控制器的控制性能明显好于传统的整数阶PID控制器；再对系统加入扰动信号,检验系统的稳定性和鲁棒性。经过仿真实验和结果分析,两种分数阶比例积分控制器都能够提高系统的稳定性和控制精度,能够很好地满足系统的鲁棒性要求。其中,分数阶[PI]控制器的性能要优于分数阶PI控制器。
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