【摘 要】
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在机构设计、综合以及并联机器人应用中,机构可动性的识别不仅能帮助机构在精确点间更加连续平滑的运动,也能帮助提高机械产品设计的效率和经济性。本文尝试提出一种相对系统的理论分析方法,对一系列复杂平面多连杆机构进行可动性运动特性研究。并设计计算机辅助识别软件,自动识别两种典型平面六连杆机构的运动特征。主要研究内容如下:(1)Stephenson型单自由度平面六连杆机构分支识别研究对Stephenson型
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在机构设计、综合以及并联机器人应用中,机构可动性的识别不仅能帮助机构在精确点间更加连续平滑的运动,也能帮助提高机械产品设计的效率和经济性。本文尝试提出一种相对系统的理论分析方法,对一系列复杂平面多连杆机构进行可动性运动特性研究。并设计计算机辅助识别软件,自动识别两种典型平面六连杆机构的运动特征。主要研究内容如下:(1)Stephenson型单自由度平面六连杆机构分支识别研究对Stephenson型单自由度平面六连杆机构的四杆链和外五杆链建立运动模型,判断四杆链的死点个数之间、输入输出曲线以及机构类型
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