运动稳定性控制是康复型下肢外骨骼研究领域的基础性要求。由于双足行走过程中外骨骼受力状况复杂多变,使得穿戴外骨骼的瘫痪病人难以控制它的稳定性,为穿戴者带来安全隐患。因此,为了保障穿戴者的人身安全,本文开展了对康复型下肢外骨骼运动稳定性的研究。在搜集和阅读了国内外大量相关文献资料的基础上,本文对ZMP运动稳定性理论做了详细分析,并在此理论基础上为下肢外骨骼设计了运动稳定性控制策略,最后实现了一套稳定性控制软硬件系统,主要研究工作如下:首先,基于传统机器人研究中的五连杆模型,结合下肢外骨骼在康复应用场景中拐杖辅助行走的特点,建立了外骨骼的四足机构模型,并对它进行了运动学与动力学分析。利用D-H方法建立了外骨骼运动学模型,求解了末端执行器位置与各关节角度的关系;通过牛顿-欧拉方法对外骨骼进行了动力学建模,求出了外骨骼运动过程中各关节所需要的驱动力矩,为驱动装置的优化设计以及本文后续运动稳定性控制提供了理论依据。其次,运用ZMP理论分析了外骨骼保持运动稳定性的条件,接着针对ZMP坐标传统计算方法在现有应用场景中的不足,提出基于支撑点受力信息的ZMP检测方法,并在该方法的基础上设计出行走触发稳定性控制策略,最后提出基于Jacobian矩阵的行走动作规划。最后,讨论了运动稳定性控制系统的设计与实现,首先是搭建数据采集硬件平台,着重讨论本文提出的ZMP检测方法的硬件实现,包括足底四点支撑结构的设计,压力和倾角数据采集的实现等,然后编程实现站立动作控制、行走触发控制等软件系统模块,最后进行了一系列实验对系统的工程应用效果作出验证。实践证明,本系统的站立动作控制能对ZMP偏离稳定区域的不稳定状态作出有效修正,行走触发控制与行走动作规划所实现的双足行走步态兼具良好的协调性和稳定性。