论文部分内容阅读
对一种新型的6PTS并联机器人的运动学进行了分析和仿真。首先对该种并联机器人的位移、速度和加速度进行了分析和数据仿真，然后，对工作空间的各截面进行了分析，并讨论了结构参数对工作空间的影响，在运动学反解模型的基础上，利用VC++和OpenGL开发了6PTS并联机器人运动学可视化仿真平台，最后运用遗传算法对结构参数进行了优化设计，以使机构的雅可比矩阵的条件数取得尽可能小的值。