随着智能化时代的到来,工厂智能生产线的建设成为制造业提高生产效率的关键因素,而AGV小车被誉为制造业的一颗新星,自其诞生以来,它迅速应用于各个领域,成为生产物流自动化中必不可少的一部分。本文主要从机械结构和控制系统两个方面,研究一种可实现玻璃基板在液晶玻璃生产线上安全运输的叉车式AGV小车。论文以叉车式AGV为设计方向,减轻传统重型AGV车体结构,针对常见叉车式A GV负载机构抗震性不足等缺点,分别对行走机构、负载机构、顶升机构、小车框架进行设计,利用SOLIDWORKS软件建立了小车三维模型,并借助Workbench工程分析软件对小车核心部件进行了有限元分析,得到仿真结果,验证设计的可行性。小车控制系统以Arduino Yún开发板作为控制核心,从硬件模块的整体结构出发,设计了系统核心控制电路、电机驱动电路、舵机模块以及传感器模块。同时,利用HSV模型提取图像灰度数据,作为自主循迹算法的输入,通过最小二乘法线性拟合输出两个参数,即小车运行轨迹的斜率和截距,通过这两个参数实现AGV小车直线行驶纠偏,以及转弯时控制内外轮速。在完成了机械结构设计与控制系统设计的基础上和实验室现有的条件下,进行了软硬件系统的设计,仿真搭建了AGV小车模型,并进行计算机仿真实验,取得了预期效果。