随着老龄化社会的到来，脑卒中发病率持续增高，出现行走障碍的患者日益增多，对医疗资源的需求逐渐扩大。下肢康复外骨骼作为康复医疗的一种重要辅助设备，给治疗下肢瘫痪提供了新的方法。外骨骼已然成为当下机器人研究领域一个重要的分支，涌现了形式各异的外骨骼设计方法，亟需一套运动检测系统对下肢康复外骨骼设计有效性进行评估。　　本文首先分析了人体下肢运动模型，介绍了下肢关节生理结构及其运动特性。在此基础上描述了下肢运动步态，拟合了髋关节和膝关节运动角度解析式，建立了下肢运动D-H连杆模型，推导出了髋关节内旋外旋、内收外展、伸展屈曲三个自由度和膝关节伸展屈曲一个自由度的角度公式。　　其次，在实验室原有研究基础上，重新设计了下肢康复外骨骼的控制系统，以适应外骨骼康复家庭化的新趋势。选用ARM处理器为主控芯片，在嵌入式Linux下编写基于CAN网络的外骨骼运动控制程序，实现下肢外骨骼驱动患者按正常步态轨迹在地面行走。预留网络接口和USB接口，以期实现医生患者端到端的实时交流，满足患者家庭化康复训练的需要。　　然后，设计了视觉运动检测系统，以人机运动一致性为评价标准，对本文设计的外骨骼平台的康复有效性做量化检测。视觉运动检测系统以Kinect作为运动数据采集源，采用基于标记的视觉检测方法，按照D-H模型在下肢布置标记条，利用DBSCAN算法和最小二乘法建立下肢D-H坐标系，解算外骨骼驱动下的下肢运动角度参数。　　最后，设计精度评估实验，验证了视觉运动检测系统的检测范围、静态测量精度和动态跟随精度，表明了该检测系统适用于对下肢运动的动态捕捉。设计人机运动一致性实验，量化检测外骨骼人机耦合特性，实验结果表明本文下肢外骨骼具有一定的行走驱动能力。