由于无人机具有零伤亡、超机动和成本低等优点,无人机的研究已经成为各国研究的热点,尤其是对无人机多机协同方面的的研究。本文以无人机空战为背景,对多机协同攻防的几个关键技术进行了研究,主要包括无人机航迹规划技术、无人机导引技术和多机协同攻防威胁评估。无人机航迹规划是寻找满足无人机机动性能与战场环境限制的,从起始点到目标点的最优飞行航迹。本文在满足无人机安全突防的前提下,将自学习实时A*算法(LRTA*)与多步寻优搜索算法相结合,对航迹进行规划和重规划。针对传统五叉树节点算法扩展角度大的缺点,在此基础上提出了一种新的节点扩展算法-双向五叉树的节点扩展算法,仿真结果验证了算法的正确性和有效性。无人机导引技术,采用基于智能控制的追踪导引法,利用模糊控制原理实现了对无人机的导引,并对目标不同机动的情况进行了仿真。威胁评估是无人机协同攻防的关键所在。首先,采用K-均值聚类和遗传算法对敌方机群和我方机群进行分组;其次,综合考虑敌方的各种威胁因数,运用径向神经网络得到敌方的综合态势指数,结合战术重要性程度次序,得到协同攻防效度矩阵;最后,采用矩阵法进行分组排序。