工业机械手是机械手中的一个重要分支,是机械手领域的重要研究发展方向。对工业机械手运动轨迹规划和控制的研究,一直受到人们的普遍关注。关节型工业机械手以其工作范围大、动作灵活、结构紧凑等特点在机械手中备受设计者和使用者青睐。本文以ABB-IRB2400/10型六自由度关节机械手为研究对象,在深入了解其基本结构的基础上,综合应用机构的坐标变换、运动学、轨迹规划等方面的知识,规划了该机械手末端执行器的运动轨迹,并利用虚拟样机技术模拟了该轨迹规划的过程。归纳起来,本文所做的主要工作有：1.抛光机械手的运动学分析：在简单介绍ABB IRB2400/10型六自由度关节机械手的机械结构及其参数的基础上,应用D-H法建立了其运动学方程,并根据该运动方程对其进行了正运动及逆运动分析。2.抛光机械手的轨迹规划：研究了机械手轨迹规划的实现方法。具体研究了关节空间规划法中的三次样条插值法和A样条插值法,给出本文的任务——在一个空间平面上规划出一个异形曲面和英文字母D,并根据抛光机械手的逆运动方程求出各关键点对应的各关节角位移。3.抛光机械手的虚拟仿真：以ABB IRB2400/10型六自由度机械手为对象,利用ADAMS软件建立了其简化模型的虚拟样机,并进行了三次样条插值及A样条插值情况下的运动仿真和结果分析。