随着老龄化现象的严峻以及脑卒中患者患病率的增加,下肢机能退化以及脑卒中患者的康复已成为康复工程以及康复医学的研究热点。为了给患者提供精确、有效、客观的康复过程,各个国家开始研制下肢康复机器人。下肢康复机器人作为一种功能特殊的医疗机器人,可以辅助患者进行康复训练,提高康复效率、效果。本文针对下肢运动功能障碍患者,以结构设计与控制策略为研究重点设计了一款柔性下肢康复机器人。论文主要内容如下:1)人体下肢结构及步态特征的研究分析。在研究过程中,基于三维运动捕捉系统测试正常人体步态运动参数,从而确定下肢运动规律;通过测力台对人体步态运动过程中脚底压力大小变化测试,确定步态运动与脚底压力大小关系。2)柔性下肢康复机器人设计要求及设计方案的提出及模型搭建。论文基于人体下肢结构以及下肢康复运动机理提出柔性下肢康复机器人的设计要求,并在对比现有下肢康复机器人优缺点的基础上,进一步提出基于仿肌肉驱动装置的柔性下肢康复机器人的本体机构设计方案,该方案所设计机器人具有仿生性高、柔顺性好、运动范围大、安全性高等特点。随后采用Solidworks搭建柔性下肢康复机器人三维模型,其中主要包括悬吊减重装置、下肢训练装置、仿肌肉驱动装置以及脚底施压装置。3)柔性下肢康复机器人各装置的理论分析。其中主要包括如下几个方面的分析:（1）对悬吊减重装置进行有限元分析来确定下肢康复机器人结构的安全性与稳定性。静力学分析得出悬吊装置结构设计的合理性;在模态分析中,发现其固有特性与结构的薄弱点,为进一步结构的优化以及控制找到方向;（2）仿肌肉驱动装置的建模分析,通过分析验证了仿肌肉驱动装置柔顺性好的特点;（3）下肢训练装置的运动学正、逆解分析以及规划刚性支链的运动,求解得到绳索长度以及刚性支链位置的变化规律;（4）基于拉格朗日法的下肢训练装置动力学分析,得到动力学方程式,为控制理论的研究提供控制目标。4)柔性下肢康复机器人控制系统的实现及产品样机的搭建。基于KEIL软件编程实现康复运动,并在产品样机进行动作验证,实验结果表明所研制的下肢康复机器人样机的跟踪性能及控制精度均符合设计要求。