该文首先对六自由度转台的运动学问题进行了仔细的研究.文中采用矩阵分析方法推导出齐次变换矩阵和液压缸上下铰的坐标向量矩阵,从而得出对应于转台不同运动状态时各液压缸的位置、速度和加速度的计算公式.这些分析和计算为后续的转台液压伺服系统的设计奠定了基础.文中还推导出了一种求解转台机构位置正解问题的数值方法.六自由度转台的每个驱动支路都是一个单入单出的电液位置伺服系统.根据六自由度转台的确定结构,从台体稳定性出发,要求液压缸总长尽量短,以减小台面到底座的高度,因此转台系统的执行机构应选为单出杆非对称缸形式.该文通过对非对称缸系统分别采用对称阀控制和非对称阀控制进行深入的理论研究、建模及仿真分析,得出非对称缸系统用非对称阀控制比传统对称阀控制时性能更优越的结论,并据此将非对称阀控非对称缸作为六自由度转台的最佳液压控制方案.通过对非对称阀-非对称缸系统的仿真研究可知,对于负载变化不大的电液位置伺服系统,采用动压反馈校正可使系统达到较好的控制效果.由于六自由度转台在运动过程中,每个驱动支路的等效质量和外负载力都是时变的,且变化范围较大,因此单纯采用动压反馈不能确保满足系统的性能要求.为了减小等效质量变化对系统特性的影响,该文采用模糊神经网络控制算法,并用20Sim进行建模和仿真研究.仿真结果表明这种方法能够很好地控制转台系统,而且还具有较强的鲁棒性.