【摘 要】
：
随着科学技术的发展，并联机构在航空航天、机械制造业、计算机辅助制造业、极端条件下等领域的应用越来越广泛。但由于并联机构存在奇异，影响了其的应用。为消除并联机构的奇异，本文对消除并联机构内部奇异的冗余驱动支链的综合和优选进行了系统研究。具体内容如下：基于采用冗余驱动来消除并联机构的内部奇异的原理，提出了一种冗余驱动支链的综合方法。该方法在不改变机构结构约束螺旋系秩的前提下，通过在原来的约束螺旋系中添
论文部分内容阅读
随着科学技术的发展，并联机构在航空航天、机械制造业、计算机辅助制造业、极端条件下等领域的应用越来越广泛。但由于并联机构存在奇异，影响了其的应用。为消除并联机构的奇异，本文对消除并联机构内部奇异的冗余驱动支链的综合和优选进行了系统研究。具体内容如下：基于采用冗余驱动来消除并联机构的内部奇异的原理，提出了一种冗余驱动支链的综合方法。该方法在不改变机构结构约束螺旋系秩的前提下，通过在原来的约束螺旋系中添加若干约束螺旋力或力偶的方法，使并联机构在奇异位形下的约束螺旋的秩具有确定性，可消除机构的内部奇
其他文献
近年来全球变暖已成为威胁人类生存和发展的十分严峻的环境问题,因此如何有效地减缓温室效应,控制温室气体,特别是二氧化碳的排放正受到人们越来越多的关注。伴随着2008年我国的二氧化碳排放量首次超越美国,跃升为世界第一大碳排放国,中国的碳减排问题也成为全世界的焦点,承受了众多来自外界的压力。为此,中国在哥本哈根召开的联合国气候大会上,主动承诺到2020年完成二氧化碳减排40%—45%的目标。然而对于正处
改革开放以来,中国经济高增长的同时伴随着高污染、高消耗和低效率。这种以要素扩张为主的粗放式、外延式的增长使资源过快耗竭,环境日益恶化,严重地影响了经济增长的质量。资源和环境不仅是经济发展的重要内生变量,更是经济发展规模和速度的刚性约束,中国的资源和环境无法承受这种粗放型经济的持续增长,在追求可持续发展的目标下,中国经济增长方式迫切需要实现由粗放式、外延式向集约型、内涵型增长的全面转变。十八届三中全
改革开放以来,我国国民经济和社会生活发生了巨大的变化,但是在追求经济高速增长与人民生活改善的同时,也导致了我国生态环境的严重污染,进而造成了各类环境污染型群体性突发事件的频繁发生。当今我国社会群体矛盾越来越突出,社会的抗压能力却越来越薄弱,在利益的驱使下,政府、企业和民众之间的矛盾导致了类似浙江东阳画水镇化工污染事件以及厦门、大连和宁波PX等环境污染型群体性突发事件不断爆发。其中,由对二甲苯(PX
人类生存正面临着全球变暖的严重威胁,温室气体的大量排放是全球变暖的罪魁祸首之一。为了缓解能源紧缺、保护环境以及实现经济社会可持续性发展,控制温室气体的排放刻不容缓。现在的能源生产和使用模式高度依赖化石燃料,任何生产技术在生产期望产出(如GDP)的同时,不可避免的会带来非期望产出(生产过程中出现的各种污染物,如二氧化碳)。二氧化碳排放在很大程度上归因于燃烧化石能源(石油、煤炭和天然气等)。我国的经济
随着机械设备向大型化、智能化方向发展，集中润滑越来越凸显出其重要性，润滑性能的优劣直接关系到机械设备是否能高效、正常运行。ZPU干油泵是集中润滑系统中的动力元件，干油泵的性能又决定了润滑系统的性能及寿命。在使用过程中，ZPU泵中曲柄滑槽摩擦副间经常发生磨损失效。本文主要针对曲柄滑槽副间的磨损失效进行了研究。本文首先对ZPU泵的动力学特性进行了分析，了解了其一般的运动规律。运用赫兹接触理论公式对曲柄
框架运输车具有承载能力强、工作效率高和可靠安全等特点，在冶金行业物流运输中有着不可替代的作用。目前国外框架运输车具有较好的安全可靠性，但是成本高，备件购买不便利；而国内框架运输车成本低，但整车的性能相对低一些。所以说安全可靠性和经济性是目前市场需求的主流。牵引式框架车采用的是半挂结构，可靠性方面，牵引车头和电液控制技术应用广泛，技术成熟；相对于一体式框架车，成本降低40%~50%。本文对牵引式框架
电液伺服阀是电液伺服控制系统中的关键元件之一，电液伺服系统的性能直接受其性能影响。电液伺服阀具有功率放大率高、体积小、响应速度快等优点。具有代表性的双喷嘴挡板力反馈两级电液伺服阀，其前置放大级为双喷嘴挡板阀，其性能的优劣对整个电液伺服阀有着重要的影响。本文主要采用了流固耦合方法与热固耦合方法分析了双喷嘴挡板电液伺服阀的流场和温度场。对于流场主要分析了喷嘴挡板阀与衔铁挡板组件组成的前置级，通过对其动
随着现代化生产的不断发展，高质量带钢的需求量不断增加，研究提高带钢质量的方法，已经成为当今带钢生产的一个热点问题。然而传统落后的人工包装方式是提高钢铁产量的一个阻碍。这种生产需求与落后包装方式的矛盾，促使现代全自动化打捆机逐渐成为钢材生产线一个重要设备。因此研制更加适合钢铁生产线的包装打捆机具有很大的现实经济意义。本课题来源于实际工程项目，此台打捆机为热窄带卷多卷打捆机可以一次对多卷窄带卷一起进行
航天机构工作在温差大、高真空和高辐射的空间环境中，其运行状态和受力情况都会受到影响。本文以空间站大型机械臂的输出关节为研究对象，突破了以往在单一条件下的分析。重点研究交变温度、转动速度、载荷大小三个因素耦合作用下，关节处轴承的间隙演化规律，防止间隙过大或过小导致轴承发生故障，确保空间关节的安全可靠性，从而达到减少航天机构发生故障的概率。本文的主要研究内容如下：首先，针对空间机械臂输出关节选用的轴承
定位车是翻车机系统中牵送重车的主要设备之一。本文在参考大量国内外相关资料的基础上，对定位车拖动超长货车列运行时进行了阻力分析，其中阻力包括基础分量和附加分量。在基本阻力部分对轮轨之间存在的摩擦力和轮对之间存在的轴承摩擦力进行了详细分析。在附加阻力部分对坡道附加阻力、曲线附加阻力和空气附加阻力进行了详细分析。其次，在充分分析定位车本体阻力的情况下，建立了定位车驱动功率模型，对定位车负荷，电功率进行了