仓储行车可以应用的场合很多,但本文所述陶瓷仓储行车主要应用于陶瓷行业,负责陶瓷成品的出库入库和堆垛。成品陶瓷的自动仓储设备一般包含:装车机械臂、AGV小车和陶瓷仓储行车。陶瓷仓储行车又包含大车、小车和起升主钩三个部分。本文采用前沿的电机控制技术,开发新型高精度陶瓷仓储行车控制系统,提升我国陶瓷产商对陶瓷成品的仓储容量和仓储的自动化水平。论文的主要内容如下:本文首先介绍陶瓷仓储行车的技术背景、发展现状,分析现有陶瓷仓储行车的问题与不足之处,提出相关改进要求,阐述本论文主要的研究内容与意义,提出了开发陶瓷仓储行车控制系统的可行新方案。其次,本文将大小车与起升机构速度的给定方式进行新的设计,将模糊PID控制应用于起升机构的速度控制,将S形速度曲线加入到大小车的速度控制中。模糊PID在起升机构中的应用优化起升机构的稳定性,加快起升机构的响应速度,对提高起升方向的定位精度有很大帮助。在MATLAB中对模糊PID控制器进行仿真,得到模糊PID控制与传统PID控制的速度响应曲线,验证模糊PID控制的性能。将S形速度曲线应用于大小车的速度控制中改善变速带来的冲击,使速度变化更加顺滑,减少大小车加减速带来的冲击,增加运行的平稳性,提高定位精度。对大车两端电机进行主从同步控制,优化啃轨现象。接着对对整个控制系统的实现进行进行分析,对整个控制系统的电气原理图和整个硬件的组态进行说明。提出无线通讯的解决方案,实现PLC与上位机之间的无线通讯,解决传统行车上位机与PLC之间受通讯导线限制的弊端。最后对人机交互画面进行设计,包含参数设置画面、监控画面和报警画面,方便工作人员对行车的运行状态进行实时的调整与监控,通过人机交互画面及时发现问题。