【摘 要】
：
导航算法中的路径规划算法一直都是自动导航研究中需要被解决和优化的核心内容之一。随着现代工业技术和互联网的快速发展,人们对于路径规划搜索的性能要求越来越高,如实时性,高效性以及准确性等。现今,许多在CPU或者GPU上实现的算法并不能很好的满足人们对该算法性能的要求,因此越来越多的算法被综合成硬件,以提高算法的性能。将算法综合成硬件可解决在工控机上实现路径规划算法的高效性不足的问题。目前FPGA（Fi
论文部分内容阅读
导航算法中的路径规划算法一直都是自动导航研究中需要被解决和优化的核心内容之一。随着现代工业技术和互联网的快速发展,人们对于路径规划搜索的性能要求越来越高,如实时性,高效性以及准确性等。现今,许多在CPU或者GPU上实现的算法并不能很好的满足人们对该算法性能的要求,因此越来越多的算法被综合成硬件,以提高算法的性能。将算法综合成硬件可解决在工控机上实现路径规划算法的高效性不足的问题。目前FPGA（Field Programmable Gate Array）具有可移植性强,对计算资源能够进行重复配置,内部逻辑可以根据用户需求而被改变等特性。很多应用于嵌入式的导航算法适合通过FPGA平台进行开发,实现硬件的综合,进而达到加速算法的目的。直接使用Verilog,VHDL等硬件语言进行开发与综合,则会面临开发周期长,对结果进行调试困难等问题。在对综合后的硬件结果性能要求较为宽松,对可能存在的风险较为不敏感的情况下,使用高层次综合（High Level Synthesis,HLS）进行硬件开发,可以在很大程度上缩短工程的开发周期,节省大量人力,同时能够得到不错的硬件结果,极大的提高了生产效率。本文使用Mentor公司的CATAPULT高层次综合（High Level Synthesis,HLS）软件,在工程中设计并优化路径规划算法的实现,使得改进后的算法能够被软件成功综合,得到相应的参数是理想的,并且生成相应的RTL硬件语言,这个硬件语言能够被应用到FPGA平台上,并且准确的在给定的地图中找到一条合理的路径。论文的主要工作和实验归纳如下:（1）基于C/C++实现A*算法,改进相应的程序,使其符合Catapult软件的书写风格,完成硬件综合的仿真。（2）改进算法中的数据结构和算法的实现方式,完成硬件综合的仿真,得到更好的硬件结果。本文最终的硬件结果显示,占有的硬件资源较少,综合后的延时较小,符合我们对综合后的硬件的性能要求,实现硬件加速。
其他文献
长期以来,测试被认为是整个商用集成电路设计制造过程中最关键的环节之一。随着半导体制造技术的快速发展,电路的规模和复杂度与日俱增,导致测试数据和测试时间爆炸式增长,测试成本迅速增加,集成电路测试研究变得愈发重要。在数字集成电路测试中,故障模拟（Fault Simulation）技术是指针对故障模型的模拟。故障模拟对于测试向量生成、故障诊断和可靠性评估至关重要,研究如何对逻辑电路的故障模拟进行加速对集
眼底图像中的视网膜血管作为人体唯一能够直接观察到的深层微血管,通过分析血管的长度、直径、分支模式、弯曲度和角度信息是医生诊断许多严重疾病的重要方法,比如患有心血管疾病、糖尿病、眼科疾病的患者,其视网膜血管结构通常会发生改变且血管周围存在病变区域。眼底图像具有获取方便快捷的特点,而视网膜血管的精确分割是诊断和筛查这些疾病的基本步骤。人工分割眼底血管耗时费力,分割效果依赖于专科医生的主观感受,因此越来
新型冠状病毒病（COVID-19）于2019年爆发,因其传染性很强,已经成为了全球性的健康危机之一。目前,医学界普遍认为逆转录聚合酶链反应（RT-PCR）可检测和筛选COVID-19病例。然而,由于设备的短缺和对检测环境的严格要求,限制了对疑似病例的快速、准确筛查。而且RT-PCR的检测敏感性不够高,导致检测出大量假阴性病例,严重影响了对疑似COVID-19患者的早期检测和治疗。CT扫描成像技术作
随着通信技术的快速发展,人们对无线通信系统有了越来越高的要求。天线作为电磁波接收与发送的设备,在无线通信系统中起着至关重要的作用。介质谐振器天线（Dielectric Resonator Antenna）作为一种新型的天线得到了越来越多的关注,其具有诸多优点:介质谐振器特有的三维结构,使得天线的设计更加灵活;同时介质谐振器没有导体损耗,辐射效率较高;此外,介质谐振器天线还有易于集成,馈电方式多样等
传统的集成电路设计包括系统级软件开发和电路级硬件设计两个部分,并且两个部分是单独完成的,造成设计周期长,产品投放到市场的时间迟。随着片上系统（SoC,System on Chip）概念的提出,将系统的主要功能集合到一块芯片中,设计愈发复杂,手动实现系统级的算法到电路级的硬件描述语言（HDL,Hardware Description Language）的映射,难度增大,风险也加大,传统的集成电路设计
神经精神性狼疮（neuropsychiatric systemic lupus erythematosus,NPSLE）是系统性红斑狼疮（systemic lupus erythematosus,SLE）累及神经系统的表现,具有较高的致残率和死亡率,是SLE患者的主要死亡原因之一,也是SLE主要预后不良因素之一。目前临床上主要使用脑功能成像方法,即使用磁共振波谱（MRS）对患者颅内不同区域的代谢物
随着互联网的蓬勃发展,数据过载日益严重,实现信息的快速高效挖掘极具价值。近年来兴起的推荐系统融合了信息挖掘和人工智能技术,契合了网络信息挖掘的需求。在传统的推荐系统中,存在着冷启动、数据稀疏以及扩展性等问题,制约着技术的进一步发展;同时单一的推荐算法效果较差,已经无法满足用户日益增长的需求。针对上述问题,本文在调研了大量推荐系统和大数据处理框架后,提出了一种基于分区混合模式的电影推荐系统,并在Sp
神经记录电极的诞生和发展为研究生物体的神经元锋电位信号提供了很好的记录条件,而对记录到的信号进行检测和分类是需要着重解决的问题,为了解大脑如何处理信息的首要条件,对锋电位的研究一直也是热点问题。本文提出一种锋电位检测法,通过设计RMS二次双阈值结合峰峰值和Teager非线性能量算子检测法对采集到的信号进行锋电位检测,采用PCA和K-means分析法对检测到的锋电位进行初步分类,再使用类内类外间距指
对称物体在自然图像和合成图像中普遍存在。作为对称物体最重要的全局特征之一,对称性检测长期以来都是计算机视觉领域的研究热点,并在图片的语义提取、图像语义理解以及情感识别等任务上具有广泛的应用。对称物体的检测技术,就是将图片中所蕴含的对称目标信息提取出来。一般而言,具体可包含提取对称目标物体的位置、对称类别（如平移对称、旋转对称和反射对称等）及其所包含的几何信息,如反射对称的对称轴。传统的对称性检测方
21世纪,随着工业4.0的到来,全球掀起了建设智慧城市的浪潮,多数机构和企业使用建筑信息模型（BIM,Build Information Model）实现对建筑物、构建物的数字化,在三维模型的基础上实现协同工作,BIM模型实现通过信息化对建筑物、构造物以及设备的数字化管理,并没有实现物理实体和其数字体的信息互通与实时同步。对于系统全面的管理与监测不够完整,功能易出现碎片化,以及系统失效后不易恢复。