随着虚拟现实技术发展,多自由度运动平台越来越多地应用于各种运动仿真系统中,并且从军事领域逐渐浸透到民用娱乐领域。常用多自由度运动平台分为并联机构和串联机构,并联机构以其结构简单、刚度大、承载能力和运行精度高等特点,受到了众多研究人员的青睐,广泛应用于虚拟仿真系统中,而对串联机构的研究则较少。本论文对多自由度并联平台进行了较为深入的研究分析,以典型3-RPS并联机构为原型,对其进行了运动学逆解和正解分析。以Visual C++6.0为开发平台,以OpenGL为三维图形显示库,设计开发了三维运动学仿真软件,用户可实时修改相关参数进行动态仿真,观察其运动形式。研制的仿真方法和程序对实际的运动控制具有指导意义,仿真结果对机构的设计提供了实际的参考数据。本文同时对串联机构的运动控制进行了研究分析。依据MPC2810运动控制卡和虚拟娱乐系统的特点,提出了前瞻式运动控制方法和追踪式运动控制方法。并以追踪式控制方法完成了实际的运动控制,取得了较好的效果。完成了对MPC2810运动控制函数的模拟仿真,提供了在虚拟环境中进行机构控制程序编写的可能,可以在虚拟三维环境中实时察看运动控制程序所产生的结果,避免了进行真机调试可能出现的损坏和事故,提高了工作效率。