本文对冗余度机器人运动学逆解进行了详细的分析和研究，提出了极值法确定优化因子、加速度校正的阻尼投影梯度法；通过分析现有的几个优化性能指标的优缺点，本文确定了其中较合理的优化指标；采用线性加权法实现冗余度机器人的多目标融合控制，其中，对单一指标的梯度矢量采用了规范化方法进行了处理，对权系数的确定采用了模糊推理法，并新提出了运动预测法，该方法能动态的确定各个单一性能指标的优先级，通过这种优先级的调整，线性加权法能较好在各个单一目标之间进行协调的优化，实现多目标融合优化控制；针对冗余度机器人的工作空间分析，本文提出了定面—定位—定向的分析思路，并以该分析思路为基础，采用“三视图”法确定了带电作业机器人的工作空间；针对冗余度机器人关节范围求解，本文提出了以工作平面分类为基础的求解方法，该方法把机器人关节运动范围的三维分析转化到二维空间内，并根据各个工作平面内机器人各个关节受到约束情况，对工作平面进行分类，最终把机器人关节运动范围分析简化为只在几个工作平面内，对少数关节的运动范围的求解；最后采用该方法对带电作业机器人的关节运动范围进行了求解。