【摘 要】
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传统的多自由度运动是由多个独立的电机通过大量复杂的传动装置实现的，球形电机能够代替传统的多自由度传动系统，提高系统的响应速度和稳定性，拥有极为广泛的应用前景。本文分析了球形电机的发展现状与趋势，在此基础上对一种新型的永磁球形电机进行了相关的研究。本文首先介绍了永磁球形电机的结构参数，建立了电机的有限元分析模型，对电机的转矩特性进行了仿真，获得了定子绕组在转子球面各个位置下的转矩分布情况；对电机进行
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传统的多自由度运动是由多个独立的电机通过大量复杂的传动装置实现的，球形电机能够代替传统的多自由度传动系统，提高系统的响应速度和稳定性，拥有极为广泛的应用前景。本文分析了球形电机的发展现状与趋势，在此基础上对一种新型的永磁球形电机进行了相关的研究。本文首先介绍了永磁球形电机的结构参数，建立了电机的有限元分析模型，对电机的转矩特性进行了仿真，获得了定子绕组在转子球面各个位置下的转矩分布情况；对电机进行动力学建模，应用计算力矩法进行动力学解耦；考虑不确定因素，加入补偿项，提高了电机的鲁棒性。
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