随着工业流水线生产的发展,工业分拣系统基本实现了自动化。但是在复杂多目标分离系统中,由于目标分布状态存在多样性,相互之间存在复杂的相互作用和约束,分离结果经常出错,需要人工进行干预。为满足多目标分离系统实时性、提高系统鲁棒性的要求,研究了分离控制策略和容错策略。主要内容有:　　 轨迹规划。检测出目标的分布状态,结合分离任务规划分离轨迹,提出由粗到精的轨迹规划策略,即先得到初始分离线,再选择分离过程需考虑的对象,提出邻域搜索法和应用三角剖分法分别细化分离路径,最后评价这两种方法并优化分离轨迹。　　 位置控制。以视觉反馈的方式控制执行机构沿着分离轨迹运动。针对在分离过程中执行机构不能精确移动到轨迹控制点的问题,采用基于电信息反馈方式位置视觉伺服控制,结合模糊PID控制,以达到位置控制效果。　　 分离策略。由于目标物体之间存在相互作用,目标分布状态复杂,难以实现快速分离。对目标的分布状态制定难度级别,通过不断降低难度级别实现目标快速分离。　　 容错策略。针对目标受到分离器的作用产生剧烈扰动容易造成分离错误的问题,根据分离过程灰度统计值具有稳定性的特点,提出投影积分容错方法。为了评价分离效果、提高系统的鲁棒性,在复杂多目标分离系统中,提出多次分离.多次校正.实时轨迹规划的策略。　　 在济南钢铁厂的应用表明分离控制策略和容错策略是有效的,能够满足实际工业生产中流水线作业的要求。