论文部分内容阅读
多自由度关节直接驱动系统是近几年来发展的一种新型的多自由度超声电机,它主要由定子、转子以及激励电源等部件所组成,把交变电压加在压电陶瓷上可以在定子表面产生超声振动,通过定子与转子之间的摩擦力驱动转子运动。与一般电磁电机相比,多自由度关节直接驱动系统的主要特点有:(1)大力矩低转速,不需减速机构。(2)能量密度大,可达电磁电机的3～10倍。(3)响应速度快。(4)定位精度高。(5)无电磁干扰。(6)因为靠摩擦驱动,具有自锁功能。所以