作为"介入式内窥诊疗机器人关键技术研究"项目的重要内容之一,该课题的主要内容是实现对内窥镜形状的实时检测,并且设计相关显示系统.围绕这一主要内容,该文介绍了实现此关键技术的理论和试验方面的研究,以及相关显示系统的设计方法.其中,第一章介绍了国内外智能内窥机构及形状检测方面的研究情况.在第二章中,在基于离散点曲率的平面、空间曲线形状拟合方法及可视化进行了研究,并且用典型曲线对拟合方法作了初步验证.第三章介绍了应变片曲率检测原理和定标方法,并对应变片的粘贴所产生的误差进行了分析.在第四章中,设计了基于应变片的曲线形状实时检测装置,显示了实际检测试验的结果.第五章设计了智能内窥镜的用户界面,采用了多线程实现数据采集,并自建了串行通讯类来实现上下位机的数据和控制信号的传输.最后在第六章中介绍了该课题所研究的"基于应变片的内窥镜形状实时检测系统"的特点.实际证明,该系统在形状检测方面取得了良好的效果.