介电型EAP（Electro-active Polymer）是一种电活性聚合物，在电压作用下能产生变形，具有应变大、柔性好和能量密度高等优点。论文以介电型EAP为驱动材料，通过二自由度圆柱形驱动单元的设计与分析，实现一种可伸缩与弯曲运动的地面移动机器人，在仿生机器人领域具有潜在的应用前景。　　对驱动单元输出力增加的方法进行分析，确定采用增大卷绕直径的方案。据此设计、实现了新的EAP膜双轴预拉伸机，实验表明该设备可实现更大面积的EAP预拉伸。　　对圆柱形驱动单元的结构进行改进，分析确定单元的基本参数。通过对驱动单元制作实验完善制作工艺，以解决电极错位等问题。对驱动单元进行电压测试，结果表明：该驱动单元工作可靠，能产生线性伸缩和弯曲运动，在5 kV时的输出位移和角度分别为26.88 mm和90°。　　建立圆柱形驱动单元的线性和弯曲运动动态模型，通过求解得到驱动单元的线性位移和弯曲角度的动态输出，对驱动单元进行阶跃和方波输入信号的动态响应试验，试验与分析结果较为吻合。　　基于该驱动单元，设计了单驱动单元和双驱动单元地面移动机器人。在室内试验的基础上，进行了机器人在野外地面（草地和混凝土地面）的伸缩与弯曲运动试验。结果表明：机器人可以在野外地面以伸缩和弯曲方式前进，单驱动单元和双驱动单元机器人移动速度为3.25mm/s和2.69mm/s，并分析了影响运动速度的原因。