多指灵巧手作为机器人的末端夹持机构,由于具有高度的灵巧性和可操作性,许多学者对其怀有浓厚的兴趣。目前国内外的研究者对多指手抓取模型的建立,规划的优化已经提出了很多的方案。但大多数仅仅局限于理论上的发展,本文对多指灵巧手在面向具体任务时提出一种规划方案。多指灵巧手是由几根相对独立的手指构成,而每一根手指机构都可以看作是独立的机器人,因此,多指手抓取规划问题实际上是多机器人系统的协调操作问题。多指灵巧手的设计灵感来自于人手,首先对于我们人手在抓取物体时的抓取策略作出研究,再对机械手本身的结构特征作出分析,研究灵巧手抓取时手指指尖和手指各关节变量之间的关系,包括机构运动学、动力学以及手指的操作空间。然后分析单根手指与物体的接触模型,即手指与物体保持稳定抓取的条件,推广到多指机械手中,建立了多指手抓取物体的数学模型。当面向具体的工作任务时,我们把任务分为被动任务和主动任务,在被动任务时,将任务细分成许多子任务,以单指所需最大操作力最小为优化目标,给出面向被动任务的构形优选方案,并给出具体的算例;当构形确定后,为保证灵巧性,对手掌的位置进行规划。主动任务定义为灵巧手对物体的微操作,主要分析了各关节的转动误差对接触点位置的影响,分析了误差的范围,并定义了微操作的最小操作量。