【摘 要】
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第一章分析了微型机器人、计算机仿真以及机器人仿真等相关领域的研究现状和发展趋势,阐明了该课题的立题意义,提出了拟解决的问题.第二章对微型机器人仿真进行了问题定义、
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第一章分析了微型机器人、计算机仿真以及机器人仿真等相关领域的研究现状和发展趋势,阐明了该课题的立题意义,提出了拟解决的问题.第二章对微型机器人仿真进行了问题定义、需求分析,制定了要求表,提出了系统的总体方案,制定了系统的体系结构和总体流程.第三章根据流体润滑理论,从理论上分析了机器人在充满液体的管道内运动的机理,并在假定肠子粘液为牛顿流体,忽略内腔的弹性变形的条件下,建立了机器人运动仿真的数学模型.第四章从软件集成角度提出了一种机器人物理建模方法.第五章采用面向对象的方法分析、设计、实现了机器人仿真系统.第六章采用科学计算可视化的方法处理仿真结果,将仿真结果转变为可视化信息,提高数据处理和分析的效率,帮助实验者洞悉事物的内在规律.
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