粘片机是半导体后封装工序中的重要设备之一，其功能是将前道工序划切好的晶粒从蓝膜上拾取，然后放置到引线框架或基板上。粘片机拾放片机构的设计，直接影响粘片机性能和特性，因此，有必要进行机构的运动规律仿真和最优的运动方案分析。 对目前粘片机中所采用的主要拾放片机构形式进行比较分析，综合考虑目前国内设计制造水平，选取90。旋转臂结构进行设计。对所选的四连杆机构和该四连杆机构各组成要素对旋转精度的影响作了详细的分析，从而得到最佳的精度分配，这样既保证了拾放片精度，又能经济的加工出相关的零件。针对所选用的拾放片机构特点，进行运动时序规划。 讨论了PMAC多轴运动卡中所支持的两种运动曲线，即研究所采用的四边形运动曲线和梯形运动曲线，对两种运动曲线进行详细的运动特性分析。同时讨论了多体系统动力学理论，包括坐标系的定义、非线性方程组的建立以及求解非线性方程组所采用的算法。 采用Solidworks软件对拾放片机构进行实体建模，然后将其导入到ADAMS／View软件中，对其施加物理属性和约束关系，建立动力学模型。采用不同的运动规律和运动参数，对仿真模型进行动力学仿真，通过对电机所需驱动力矩的情况、连杆的受力情况和摆臂的运动情况的比较分析，选出较优的运动规律及其结构参数。