针对RoboCupRescue比赛要求,本文着重研究了Rescue机器人的机械结构设计、控制系统及信息无线传输系统设计、救援环境下建图算法研究等方面内容,构建了一个具有极强环境适应能力并且能够初步满足Rescue比赛要求的Rescue机器人平台。在Rescue机器人机械结构设计方面:通过对比赛场地结构的分析,对比各种地面移动平台的结构特点,根据现有材料及加工条件,设计并实现了Rescue机器人平台的机械结构。其中包括外形尺寸设计、动力学分析、电机选型、履带结构设计和其他结构设计等,有效的解决了主履带和鳍的同步运动、鳍的升降、其它机构位置不变时的履带张紧、主履带限位和提供持续压力等问题。在Rescue机器人控制系统及信息无线传输系统设计方面:对机器人基本控制系统和算法进行设计,实现了对机器人行进、主履带和鳍的复合运动、以及机械手和摄像机云台的运动控制。按照Rescue比赛的规则和需求,设计了适应于比赛环境的传感器构架,使操控端能够获得Rescue机器人状态的全面信息,方便于操控人员对机器人的远距离监控和绘图信息的采集。设计并实现了在Rescue比赛环境下具有一定穿透能力的远距离遥控和视频、数据的无线传输。Rescue机器人救援环境下建图算法研究方面:按照Rescue比赛要求,在赛场环境下的同步定位以及建图的各种算法对比研究的基础上,引入特征匹配的思想,设计了利用改进的直方图算法提取标志特征,然后对标志特征进行匹配的算法,实现了平面情况下赛场环境中具有一定精度的同步定位以及地图绘制。实验和实际的比赛验证了理论分析结果的有效性。本文对Rescue机器人平台的研究,为我国自主研制此类机器人平台技术做出了一定的探索,积累了一定的经验。随着当前国际形势以及武器装备的发展趋势,该类平台将逐步在军用、警用、民用等多方面得以广泛的应用。