【摘 要】
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在论文中,首先比较了轮式,足式和仿生变体式三种运动系统,仿生变体式运动系统具有环境适应性强,负载能力大的特点.在提出了仿蛇多关节移动机器人的运动原理和设计实现后,建立
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在论文中,首先比较了轮式,足式和仿生变体式三种运动系统,仿生变体式运动系统具有环境适应性强,负载能力大的特点.在提出了仿蛇多关节移动机器人的运动原理和设计实现后,建立了多关节移动机器人的运动学和动力学模型.然后根据运动原理和模型设计,分别做出了电路、计算机、单片机三种控制方案.逻辑电路实时性好,但调试比较复杂,功能比较简单;计算机可以实现复杂的控制,但系统比较大;单片机调试方便,系统小,但不但不便于在线实量修改.实验表明机器人具有较快的运动速度和较大的驱动能力,这说明仿生变体运动是移动机器人的研究的重要方向.
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