【摘 要】
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该文就如下几方面进行研究.对已有的三种典型的无陀螺惯性测量单元加速度计安装方案进行研究,比较它们的优劣.载体绕定轴转动时加速度中含有角度信息是用加速度计代替陀螺测
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该文就如下几方面进行研究.对已有的三种典型的无陀螺惯性测量单元加速度计安装方案进行研究,比较它们的优劣.载体绕定轴转动时加速度中含有角度信息是用加速度计代替陀螺测量角速度的理论基础.不同的加速度计的安装方案对无陀螺惯性测量单元定位所造成的误差不同,九加速度计安装方案已很成熟,其精度要优于不很成熟的六加速度计安装方案.在载体作大角度运动时,角速度解算中使用非递归的算式精度优于使用递归的算式精度.研究影响无陀螺惯性测量单元误差的各种因素.坐标转换算法和积分算法是无陀螺惯性导航系统中"数学平台"的主要算法.该文将讨论四元数法和方向余弘矩阵法的特点;比较欧拉法、二阶龙格库塔法及四阶龙格库塔法的优劣,并对影响误差的其它因素如加速度计性能、采样时间及加速度值大小等进行讨论仿真.对GPS(Global Positioning SYstem)和无陀螺惯性测量系统组合制导进行研究.GPS的长期导航精度较高但易受干扰,无陀螺惯性测量单元的短期导航精度较高且不易受干扰,使用GPS系统和无陀螺测量单元的组合定位可获得较理想的定位精度和经济成本.
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