近几年，随着人类的足迹拓展到太空、深海、核辐射等危险环境，危险作业机器人应运而生。核电站水下爬行机器人能够替代维修操作人员完成压水反应堆堆芯和水池的异物检查、打捞操作，保证其人身安全。虚拟现实技术多引入到核电机器人的控制系统中，来增强操作人员的临场感，提高系统的可操作性。逐渐成为当今核电机器人的主要研究方向之一。本文在国家“863”项目：“核电站多功能水下爬行机器人”（项目编号：2011AA040201）的支持下，研究了核工业危险作业机器人的虚拟现实建模技术。主要研究内容和创新性研究成果如下：1、利用SolidWorks软件，完成了虚拟机器人和工作环境的几何建模，实现了机器人的精确建模和装配。并利用SolidWorks着色和渲染功能，通过添加材质，纹理，灯光等，生成了高度仿真的虚拟机器人和环境。2、建立了机械手正运动学和逆运动学模型，并实现了虚拟机器人的层次建模、计算机图形学建模。3、将SolidWorks二次开发技术应用在虚拟建模中。利用VB.NET对Solidwork进行了二次开发，完成了机器人运动建模，模拟真实机器人的运动。充分利用了Soli-dWorks API函数中碰撞检测函数库，较容易的实现了碰撞检测。4、利用了Microsoft Office Access数据库来管理虚拟现实系统在模型建立与运动过程中产生的大量数据。5、利用Labview开发了虚拟现实控制系统，实现了控制系统与虚拟模型的通讯。完成了虚拟现实三大功能：增强视觉反馈，仿真训练平台和运动学分析。并将开发的虚拟现实系统成功应用于核工业机器人控制系统中。