随着我国社会和经济的快速发展,人们对生活品质和医疗质量的要求不断提高,损伤小、恢复快的治疗方法越来越受到人们的欢迎,传统的外科医学正从侵入性手术向无创或微创的治疗方式发展。磁共振(Magnetic Resonance Imaging, MRI)图像引导治疗可以帮助医生对病变进行纵深观察和精确定位,开发精密智能机械装置或机器人,减小医生手动操作的误差,达到微创、靶向和高效的治疗目的。本论文主要研究磁共振图像引导微创治疗机器人驱动控制系统。磁共振图像引导微创治疗机器人需要满足磁共振兼容性要求,其驱动控制系统需满足苛刻的环境要求。针对机器人磁共振兼容性问题,本文提出了机器人的驱动设计方案,对机器人驱动控制方法和硬件实现进行了深入研究。本文首先研究了磁共振成像的原理和磁共振兼容性问题,重点研究了磁共振图像引导介入治疗技术,提出了磁共振兼容的治疗机器人驱动控制方法,利用DSP芯片作为磁共振图像引导治疗机器人的控制芯片,选取磁兼容的压电陶瓷电机和无磁气缸作为机器人的驱动部件,利用PID控制算法和模糊逻辑控制算法设计了机器人的控制程序。本文提出的机器人驱动控制系统能很好的满足磁共振兼容性需求,并且机器人运动控制精度高,为磁共振图像引导微创治疗机器人的临床应用做出大量铺垫性工作。