在自动导引车(AGV)的导航技术中,视觉导航方式以其信息量大等优点具有非常重要的作用。立体视觉是计算机视觉的一个重要组成,研究如何从两个摄像机所得的两幅图像中获取场景中物体的深度信息。本文对立体视觉中的相关理论和技术,如立体视觉模型建立、摄像机标定技术、立体匹配技术及图像处理技术进行了研究。目的是为了利用双目立体视觉技术实现对空间目标的准确定位,并将此技术用于AGV上,用来检测AGV相对于前方目标的位姿信息,实现AGV对前方目标的定位与跟踪。主要内容如下:1.系统地分析了AGV的特点、类型及运动模型。分析了深度信息获取原理,在此基础上深入研究了本文所使用的摄像机横向配置的立体视觉模型。2.介绍了各种摄像机标定方法的基本原理和特点,针对实际情况选用Tsai两步标定法,经试验验证获得了较高的标定精度,得到了较满意的结果。3.分析了立体匹配技术,用实例验证了立体匹配效果。对空间目标进行视觉定位试验,实验精度证明了本文提出的视觉定位算法是简单、有效、可行的。4.基于Visual C++对图像采集卡软件进行二次开发,将图像的识别算法程序和串口数据通讯程序融合其中,组成图像采集识别系统,使系统具有图像采集、目标识别和串口通讯功能。5.研究了基于遗传算法的目标识别算法,提出利用双层模板来计算适应度,并在AGV实验平台上进行了跟踪实验,验证了目标识别算法的准确性,也证明了AGV视觉定位跟踪系统的有效性。