机器人关节是构成可重构机器人的基本单元，是可重构机器人的重要组成部分，关节性能的好坏直接决定了可重构机器人整体性能的优劣。本文在分析和总结了国内外各种可重构机器人关节驱动方式及各种控制方法优缺点的基础上，以可重构机器人易控液压伺服关节为研究内容，进行了如下工作：1.设计易控液压伺服关节。本文根据可重构机器人的性能需要，设计易控液压伺服关节，分析该关节的结构原理与易控机理，并提出该关节的性能指标。2.优化阀芯的结构。应用FLUENT软件对阀芯内部流场进行了仿真分析，讨论阀芯不同结构尺寸参数与流场分布的关系，在此基础上，提出短缺口的设计方案。3.利用动网格模型和滑移网格模型，分析易控液压伺服关节内部的流场,得到该关节工作时的流场分布、速度曲线及力矩曲线。4.应用MATLAB的Simulink模块对易控液压伺服关节进行动态特性仿真分析。本文选择两相混合式步进电机作为易控液压伺服关节的电机械转换器，建立了该电机械转换器的数学模型；通过分析，本文采用PID控制方法，建立PID控制器的数学模型；在分析油道内油液惯性力及液动力对易控液压伺服关节运动的影响的基础上，建立准确的易控液压伺服关节的数学模型，借助Matlab的Simulink工具模块对以上模型进行了动态特性仿真分析。通过仿真，讨论阀口、通油油道和控制腔等结构参数与该关节的性能关系。在此基础上，确定了对应的结构参数使易控液压伺服关节具有优越动态特性。仿真结果表明，该关节响应速度快，同时具备较强的抗干扰能力。