桥式吊车是一种典型的非线性、强耦合、欠驱动系统，它具有负载能力强、操作灵活、节能显著等优点，已经被广泛应用到工业生产、港口运输等多个领域。但由于其结构特性，在吊运过程中不可避免地会产生负载的摆动。消除或控制吊重的摇摆对提高起重机工作效率、减少装卸作业安全生产隐患具有重要意义。　　滑模变结构控制理论以其独特、优异的鲁棒性，对匹配的不确定性、对干扰的完全自适应性等特点一直吸引诸多学者的研究兴趣。它已经成为控制科学的一个重要分支。但随着时滞系统、随机系统、非线性系统、离散系统等控制理论研究领域的不断发展，对控制系统的鲁棒性、快速性及控制精度等方面提出了更高的要求，同时也对滑模控制理论的研究提出了更高的要求。　　本文针对桥式吊车系统运动的特点，采用哈密顿定理建立了吊车系统的动力学模型，该模型完整的描述了系统的水平方向、垂直方向与前后方向的三维运动以及由这些运动引起的负载摆动，并给出了近似条件下的行车系统的线性化模型同时将模型简化成了三个低自由度桥式吊车系统模型。　　针对桥式吊车系统中未知不确定性问题，引入相应的自适应估计策略，设计了自适应滑模变结构控制器，在线的估计匹配不确定性的大小。根据Lyapunov稳定性定理和相应的合理假设确定控制输入，不仅从理论上证明它的合理性，而且通过吊车系统的仿真说明了该控制策略的可行性和对抑制干扰的有效性。　　非奇异Terminal滑模是近来出现的一种新的滑模控制方法，它兼有传统线性滑模和Terminal滑模的优点，如强鲁棒性、有限时间收敛特性、高稳态精度等，同时还通过有目的地改变切换函数的形式，直接从滑模设计方面解决了现有Terminal滑模控制存在的奇异性问题，保证了控制系统的全局稳定性。为此，本文从桥式吊车的控制应用出发，围绕非奇异Terminal滑模控制器的设计问题进行了研究。