【摘 要】
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NJU"头-眼"系统是作者所自行研制的、具有十三个自由度的主动视觉系统,它的十三个自由度是:脖颈的平遥俯仰,双眼独立的平摇俯仰以及轴向平移,基线长调整以及双眼镜头的变焦、
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NJU"头-眼"系统是作者所自行研制的、具有十三个自由度的主动视觉系统,它的十三个自由度是:脖颈的平遥俯仰,双眼独立的平摇俯仰以及轴向平移,基线长调整以及双眼镜头的变焦、聚焦(光圈自动调整).作者在此系统的基础上,建立了一个运动目标的主动式跟踪系统.该文在设计NJU"头-眼"系统的同时,着重介绍基于MCS-51单片机的平台控制系统.并完成了主动视觉系统中双眼自动变焦、聚焦的工作.主动视觉是一系列基本的视觉过程的主动化结合,其中眼睛聚焦是其它视觉过程的基础.对于NJU"头-眼"系统,如何迅速准确地确定系统的光学条件,使系统的焦距、光圈、视场角等光学特性满足视觉任务的需要具有很大的重要性.该文在对以往聚焦算法进行分析的基础上,提出了NJU"头-眼"系统聚焦的实现策略,实验结果表明其速度和鲁棒性均能满足系统要求.该文介绍用MCS-51单片机应用系统实现的NJU"头-眼"系统的控制系统.该系统通过串行通讯,与主机构成一个两级微机控制系统,通过对步进电机和直流电机的控制,实现NJU"头-眼"系统十三个自由度的实时控制.
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