仿人机器人是目前最为火热的研究方向之一,它涵盖了机器人学、人工智能和自动控制等方向。仿人机器人最基本的类人行为是步行,如何实现仿人机器人在复杂地形上的稳定行走是仿人机器人领域的重点和难点,本文基于仿人机器人NAO,对仿人机器人爬楼梯过程中的步态规划和书写文字过程中仿人机器人右臂末端轨迹规划进行了研究。针对仿人机器人NAO爬楼梯的步态规划问题,提出根据倒立摆模型和空间几何约束及ZMP判据和三次样条插值进行仿人机器人爬楼梯的运动轨迹的步态规划。首先建立与仿人机器人NAO下肢结构相对应的九连杆结构及其相对应的数学模型(运动学模型、逆运动学模型、倒立摆模型);其次把仿人机器人爬楼梯的过程分为起步、中步(N)和止步三个阶段,简化止步为起步的逆过程,每一个中步又分为重心左移、抬右脚、重心上移右移、抬左脚四部分,根据仿人机器人的逆运动学模型及其空间几何关系,解得仿人机器人爬楼梯过程中所用到的关节角度序列;再将建立的爬楼梯过程中的数据序列在Webots仿真开发软件平台上进行仿真实验,分析仿人机器人NAO爬楼梯过程中各个阶段的仿真数据,证明建模分析的合理性和爬楼梯步态规划的可行性;最后进行程序的编写,并在仿人机器人NAO身上成功完成。简化汉字的书写笔画,参考文字轨迹,初步提出基于逆运动学模型实现文字书写;并基于其逆运动学模型,得到文字书写过程中各关节角序列,使机器人实现书写文字这一功能,并通过仿人机器人NAO成功完成“华”字的书写工作。