为满足大工作空间和多工位操作的工况要求,本文以一种可实现整周回转三平动自由度并联机器人为研究对象,研究了机器人的机构选型、运动学分析、尺度综合、伺服电机参数预估、虚拟样机等关键技术,为机器人样机的设计和制造奠定了基础,论文取得的主要研究成果如下:运用矢量法原理,建立了并联机器人的闭环矢量方程,由此推导出其位置正逆解模型,速度模型以及加速度模型。在此基础上考虑机构的速度,精度以及雅克比矩阵的条件数等
该文借鉴常规指数评分法的风险评价体系构成,结合国内油气管线生产、管理、安装、运行的实际情况,提出了油气管线的模糊风险评价技术和方法.该论文分为五部分.1.简要阐述了风
哈拉哈塘油田是塔里木盆地的一个大型海相碳酸盐岩油田,目前随着勘探开发的日益深入,油田在生产过程中遇到了很多问题,如何寻找油气富集区,如何部署高产稳产井成为急需解决的
随着中国大部分油田进入高含水期,低渗透、特低渗透油田占有越来越重要的地位。低渗透砂岩储层广泛发育于中国各含油气盆地中,约占全国石油资源量的30%,而近几年新增原油储量
大庆油田经过50年的开发建设，油田地面工程建设经历了油田开发上产、高产稳产和目前的产量战略调整阶段。近年来，随着油田产油水平的的逐步下调、油田已逐步进入特高含水采油期
油气储量是一切气藏开发的基础,在不同勘探开发阶段的气藏,由于所取得的资料不同,对油气藏的认识程度也不相同,所采用的储量计算方法也有所不同。储量计算方法都有明确的假设
在油田开发过程中,由于受各种因素的影响,油井的生产状态是不断变化的。产出剖面测井的目的就是确定油井内每一产层的油、气、水分相产量,对于油水两相流产出井,需要确定总流
船舶工业新的发展趋势,对船体加工设备提出了更高的要求。移动回转压头造船液压机是船体建造过程中广泛使用的船体板材冷成形设备,由于第一代移动回转压头框式液压机(即移动